Από το 2700 π.Χ. έκτιζαν κυλινδρικά σπίτια με επίπεδες ή θολωτές στέγες, στις κορφές των οποίων υπήρχε άνοιγμα. Στο δάπεδο, ακριβώς κάτω από το άνοιγμα, υπήρχε η εστία. Τα σπίτια αυτά δεν είχαν εσωτερικούς τοίχους και έτσι η όποια θερμότητα από την κεντρική εστία, μεταδιδόταν σε ολόκληρο το κτίσμα.
Όσο κι αν φαίνεται περίεργο, η ενδοδαπέδια κεντρική θέρμανση εφευρέθηκε πριν από το καλοριφέρ. Η πρώτη είναι ανακάλυψη των Μινωιτών, το δεύτερο των Ρωμαίων.
Στα βασιλικά δωμάτια της Κνωσού, κάτω από το δάπεδο, υπήρχαν σωλήνες, μέσα από τις οποίες περνούσε ζεστό νερό και ζέσταινε τους χώρους.
Την πανάρχαια πόλη ξέθαψε στα 1900 ο Εβανς κι αυτό σημαίνει ότι δεν ήξερε τις εκεί επιδόσεις ο Σουηδός Μ. Τρίβαλντ, που το 1716 λάνσαρε την ενδοδαπέδια θέρμανση, σε μορφή περίπου όπως είναι σήμερα. Ούτε οι πλούσιοι Ρωμαίοι γνώριζαν την ενδοδαπέδια θέρμανση.
Αυτοί χρησιμοποιούσαν το «υπόκαυστον»:
Άναβαν στα υπόγειά τους φωτιά και με ανοιχτούς αγωγούς που περνούσαν μέσα από τους τοίχους, έστελναν ζεστό αέρα και θέρμαιναν τους χώρους. Οι Βυζαντινοί χρησιμοποιούσαν τα «πυριατήρια», για να θερμαίνουν τα λουτρά των παλατιών τους.
Η σύγχρονη κεντρική θέρμανση έπρεπε να περιμένει ως τα τέλη του 19ου αιώνα, όταν πια το πετρέλαιο και ο ηλεκτρισμός βρίσκονταν σε κοινή χρήση. Το πρώτο δίπλωμα ευρεσιτεχνίας για πετρελαιοκαυστήρα δόθηκε μόλις το 1885 αλλά η βασισμένη στο πετρέλαιο κεντρική θέρμανση ξεκίνησε να υιοθετείται από το 1930 κι έπειτα. Είχε προηγηθεί η εφεύρεση του θερμοστάτη. Νωρίτερα, τα σπίτια θερμαίνονταν με την ηλεκτρική θερμάστρα, εφεύρεση του Αμερικανού Γουίλ Χανταγουέι.